Fotografovat se učil u Antona Glöcknera v Šumperku a po čtyřech letech učení si v roce 1877 otevřel v Pardubicích Glöcknerovu filiálku. Začal fotografovat pardubické dostihy i parforsní hony. Těchto podniků se účastnila i vysoká šlechta. V roce 1888, kdy si Pírka otevřel vlastní atelier, získal titul „Dvorní fotograf vévody nassavského“, kterého si velmi vážil. Roku 1899 pak obdržel titul c. k. dvorního fotografa. Kromě šlechty fotil měšťany, město, jeho okolí i obyčejné lidi.
Koně a dostihy fotografoval Pírka také v Rusku a znal se s řadou významných lidí v Evropě, kteří zavítali na hony do Pardubic. Věnoval se malbě a kombinoval malbu s fotografií. Velmi úspěšně pracoval s retuší.

Konec habsburské monarchie v roce 1918 nesl Josef Pírka velmi těžce, stejně jako zesměšnění v satirickém románu Huláni a kavalíři (1928) či smrt jediného syna Josefa (1930). Na rozdíl od řady jiných pardubických fotografů se významná část Pírkova díla (skleněné fotodesky) dostala do pardubického muzea.
Právě díky fotografiím Josefa Pírky si můžeme udělat obrázek, jak vypadaly Pardubice na konci 19. a počátku 20. století.